En la segunda parte El regreso de Martín Fierro, el personaje -Martín Fierro- narra otra serie de aventuras en su viaje, pasando por los recuerdos de su situación pasada (libro anterior); hasta que finalmente en una carrera encuentra a sus hijos perdidos y se entera que su mujer ha muerto. Aparece un nuevo personaje llamado Picardía que canta a los presentes con un peculiar estilo, la historia de su vida. Es en este segundo libro donde sus hijos hablan de las penas que a cada uno de ellos aconteció al quedar “huérfanos”. Después de escuchar los consejos del padre a sus hijos, el narrador interrumpe su canto para concluir la historia.
Atención pido al silencio
Y silencio a la atención,
Que voy en esta ocasión
Si me ayuda la memoria,
A mostrarles que a mi historia
Le faltaba lo mejor
Primera parte
Capítulos I-V
Presentación del personaje como gaucho, hombre de campo y cantor. Narra las cualidades de un hombre. Martín Fierro resume los momento tristes de su vida: El abandono de la tierra, la pérdida de la familia y el vivir huyendo hasta la muerte. Cruz y Martín son atacados son atacados por los indios y losgran salvarse gracias a un cacique quien a su vez los convierte en cautivos. El personaje de Martín Fierro hace una minuciosa descripción de lo que según él es el temperamento y estilo de vida del indio a quien retrata como salvaje, haragán, abusivo con las mujeres e insensible:
No tienen cariño a nadies
Ni sabe lo que es amar;
¡Ni que se puede esperar
de aquellos pechos de bronce!
Yo los conocí al llegar
Y los calé desde entonces
Segunda parte
Capítulos VI-X
Aparece entre los indios una epidemia de viruela negra que alcanza a Cruz antes de huir. Martín Fierro sufre mucho y pide inútilmente por la salud de su amigo, quien finalmente dominado por el dolor, muere. Fierro le da sepultura y pasa horas tumbado junto a él, hasta que un día estando ahí, lamentándose, escucha el llanto de una mujer. Va a su encuentro y descubre a una viuda que llora la muerte de su hijo, a quien minutos antes mataron frente a ella. Vivía como esclava. tras una larga lucha en defensa de su protegida, Fierro mata al indio que la mantenía cautiva quedando ésta muy agradecida con el gaucho. Entierran al muerto y deciden huir antes de que los encuentren. Martín le ofrece su caballo a la mujer y viajan por el desierto hasta la frontera en donde se despiden.
Tercera parte
Capítulos XI-XIX
Martín se entera por un viejo amigo que el juez que lo perseguía murió hacía tiempo yle aconseja estar tranquilo porque el gobierno ya no lo busca. Martín Fierro muy contenta va a una carrera entre varios estancieros y encuentra a dos de sus hijos. Le cuentan que su mamá ha muerto y comienza cada uno de ellos a contar a su padre lo que en diez años de ausencia les aconteció.
Comienza su hijo mayor a contar sus peripecias al quedar «huérfano» y como siendo peón es acusado injustamente de robar un boyero de un rancho vecino y trasladado a prisión que narra como un infierno. El segundo hijo de Martín Fierro después de ser abandonado por su famiia es recogido por una tía que le ofrece todos los cuidados hasta que muere y por no tener él edad suficiente para administrar el dinero le nombran un tutor; un viejo viudo que murió al poco tiempo en la miseria, dejándolo desamparado nuevamente, ya que la herencia no se le podía entregar hasta que cumpliera treinta años. Sufre una desepción con una viuda de quien el cura y el juez consiguen separar.
Cuarta parte
Capítulos XX-XXVIII
Continua la fiesta para el padre y sus dos hijos. Llega un nuevo personaje a pedirles que lo escuchen quien responde al nombre de «picardía» quien les cuenta de una forma singular como su nombre lo dice, la historia de su vida: de cómo quedó huérfano y fue recogido por unas tías y las aventuras que viviendo con ellas le sucedieron, de su interés por el juego y las consecuencias que éste le ocasionó.
Quinta parte
Capítulos XXIX-XXXIII
(A partir de aquí habla el autor). Entre tanta fiesta y tanto blanco aparece cantor «moreno», que reta a Martín Fierro a tomar la guitarra. Martín Fierro toma su guitarra y comienza a recordar su experiencia como cantor desde muy temprana edad e invita a la concurrencia a escuchar hasta el amanecer. El moreno contesta contando la historia de su familia, describe sus características culturales y su condición de negro. Ambos hacen referencia a los blancos y negros marcando similitudes y diferencias. Comparten la sabiduría y el gusto por el canto, el conocimiento de la naturaleza, los conceptos de ley, de creación, de la división del tiempo. El moreno termina maldiciendo a los que dieron muerte a su madre y Martín Fierro se va a pasar la noche al campo con sus hijos a contemplar las estrellas. Termina el libro con los consejos de padre y amigo que martín Fierro da a sus hijos y al de Cruz, les habla del trabajo, de la valentía, de las mujeres, del canto y de muchas otras cosas que en su experiencia aprendió:
Estas cosas y otras muchas
Medité en mis soledades.
Sepan que no hay falsedades
Ni error en estos consejos:
Es de la boca del viejo
De ande salen las verdades
Finalmente el autor se despide haciendo una breve justificación de su obra.
Personajes
Martín Fierro (principal). Es el prototipo del gaucho. Ahora un hombre maduro. Después de ser un gaucho en ocasiones violento se arrepiente de sus peleas y su actitud es ya de compasión hacia los demás. Termina la obra con una serie de consejos a sus hijos producto de su experiencia tres años en la frontera, dos como gaucho matrero y cinco entre los indios.
El hijo mayor de Martín Fierro: Narra afligido las peripecias que vivió tras quedar “huérfano” y desamparado y de cómo estuvo varios años preso a causa de una injusticia. La vida en la penitenciaría lo marcó.
El hijo segundo de Martín Fierro: Corrió con mejor suerte al verse separado de su familia. Una tía lo adoptó y mantuvo hasta la muerte de ella. Su vida cambia cuando un tutor decide hacerse cargo de él. Vive una difícil experiencia durante la agonía de su tutor y regresa al desamparo.
“Picardía”: Personaje de dicho nombre que aparece en la reunión de encuentro de Martín Fierro con sus hijos. Canta la historia de su vida y le da un toqué “pícaro” a la historia.
“El Moreno”: Cantor que contesta una ronda de canciones y charlas con Martín Fierro en la fiesta de encuentro con sus hijos. Personaje humorístico.